Om dess historia och sätt att använda denna dödliga enhet själv, lärde vi oss från statistiken.

Designelement

Det finns tre huvudtyper av luftskepp: mjuka, lätta och hårda. All stank består av fyra huvuddelar:

• cigarrliknande omslag eller luftkylare fylld med gas, vars styrka är mindre än luftens styrka;
• hytter eller gondoler, som är upphängda under skalet, för att transportera besättning och passagerare;
• motorer, vad kommer att ge propellern till roc;
• horisontella och vertikala kärnor som hjälper till att räta ut luftskeppet.

Vad är ett mjukt luftskepp? Detta är en spole med en hytt, som fästs på nästa bakom hjälp av rep. När gasen väl släpps ut tappar skalet sin form.

Luftskeppet (vars foto togs från artikeln) är också placerat under ett inre skruvstycke, som stöder dess form, och det har också en strukturell metallköl, som passerar i slutet av den raka linjen längs ballongens bas och stöds av inu.

De styva luftskeppen är konstruerade av en lätt ram gjord av aluminiumlegering täckt med tyg. Förseglad stinker. I mitten av denna struktur finns ett gäng torra fläckar, vars hud kan bli illaluktande av gas. Dödliga anordningar av denna typ behåller sin form, oavsett ytan på ballongerna.

Hur fastnar gaser?

Se till att vatten och helium används för luftskepp. Vatten är den lättaste gasen som finns och har som sådan stor potential. Men det brinner lätt, vilket har blivit orsaken till många dödliga katastrofer. Helium är inte så lätt, men det är mycket säkrare, eftersom det inte brinner.

skapelsehistoria

Det första framgångsrika luftskeppet byggdes 1852. i Frankrike av Henri Giffard. Han skapade en 160-kilos ångmaskin, designad för att utveckla en effekt på 3 liter. s., vilket räckte för den stora propellerns propeller med en hastighet av 110 varv per blad. För att öka kraftverkets kraft, fylla den 44 meter långa ballongen med vatten, med start från den parisiska racerbanan, flygande med en hastighet av 10 km/år och nå ett avstånd på cirka 30 km.

År 1872 installerade den tyske ingenjören Paul Haenlein för första gången en förbränningsmotor på luftskepp och avfyrade gas från en cylinder för varje ändamål.

1883 var fransmännen Albert och Gaston Tissandier de första som framgångsrikt använde en aerostat, driven av en elmotor.

Det första styva luftskeppet med ett skrov av aluminiumplåt byggdes i Tyskland 1897.

Alberto Santos-Dumont, född i Brasilien, som bor nära Paris, satte rekord i en serie av 14 lätta luftskepp som han byggde från 1898 till 1905, drivna av förbränningsmotorer.

Greve von Zepelin

Den mest framgångsrika operatören av snabbdrivna aerostater var tysken Ferdinand greve von Zeppelin, som var omkring 1900. din första LZ-1? Luftschiff Zeppelin, eller Zeppelins sjunkna fartyg, är ett tekniskt hopfällbart fartyg, 128 m långt och 11,6 m i diameter, tillverkat av en aluminiumram som består av 24 långa balkar, sammankopplade har de 16 tvärgående ringar, och drivs av två motorer. 16 l. Med.

Flygplanets hastighet kan höjas till 32 km/år. Greven fortsatte att fullända designen under första världskriget, när många av hans luftskepp (kallade Zeppelins) användes för bombningarna av Paris och London. Dödliga fordon av denna typ sattes också in av de allierade under andra världskriget, främst för antikrigspatruller.

Under 20:e och 30:e åren av förra seklet, i Europa och USA, var förekomsten av luftskepp bekymmersam. U lipny 1919 r. Brittisk R-34 två gånger transatlantisk flygning.

Underroten av polen

År 1926 Det italienska luftskeppet "Norway" (foto med tillstånd av Statti) beställdes framgångsrikt av Roald Amundsen, Lincoln Ellsworth och general Umberto Nobile för att utforska Nordpolen. Jag kommer att påbörja expeditionen redan vid Umberto Nobiles återkomst.

Han planerade att bygga 5 fartyg, eller ett luftskepp, 1924, efter att ha drabbats av olyckor 1928. Operationen för att återvända polarforskarna tog 49 dagar, under vilken tid 9 soldater dog, inklusive Amundsen.

Vad hette luftskeppet från 1924? Den fjärde serien N, projektet startades vid Umberto Nobili-fabriken i Rom, och gav upp namnet "Italien".

Utvecklingsperiod

År 1928 Den tyske sjömannen Hugo Eckener skapade luftskeppet "Graf Zepelin". Innan den togs i drift, nio år senare, genomförde den 590 resor, inklusive 144 transoceaniska korsningar. Född 1936 Tyskland införde reguljär transatlantisk passagerartrafik på Hindenburg.

Orespekterade vid denna tidpunkt, fram till 1930-talet, upphörde luftskepp praktiskt taget att släppas ut i världen på grund av deras höga luftighet, låga flytbarhet och sårbarhet för stormigt väder. Dessutom finns det ett lågt antal katastrofer, framför allt kraschen av den vattenfyllda Hindenburg 1937 och de som upplevdes under flygning på 30- och 40-talen. Vi har gjort den här typen av transporter kommersiellt föråldrade.

Teknikens framsteg

Bensintankarna i många tidiga luftskepp tillverkades av den så kallade "gyllene gruvarbetarens hud": kotarmarna slogs och sträcktes sedan ut. Skapandet av en dödlig apparat kräver tvåhundrafemtiotusen kor.

Mot tiden för första världskriget började Tyskland och dess allierade producera växtbaserade bakterier för att ha tillräckligt med material för krigsfartygen som användes för att bombardera England. Framsteg inom teknik för tillverkning av textilier, zokrem och vinframställning 1839. vulkaniserat tuggummi av den amerikanske handlaren Charles Goodyear, efterlyste en ökning av innovation inom luftskeppskonstruktion. I början av 1930-talet tog den amerikanska flottan emot två "flygande hangarfartyg", Akron och Macon, vars skrov öppnades för att släppa en flotta av F9C Sparrowhawk flygande flygplan. Fartygen gick sönder efter att ha sjunkit i en storm, utan att kunna slutföra sin förstörelse.

Världsrekordet för den mest voluminösa stolpen sattes 1937. ballong "USSR-B6 Osoaviakhim". Dödlig apparat testad i luften 130 år 27th century. Platser där luftskeppet flög på en timme - Nizhny Novgorod, Bilozersk, Rostov, Kursk, Voronezh, Penza, Dovgoprudny och Novgorod.

Ballongernas solnedgång

Sedan försvann luftskeppen. Så den 6 maj 1937 kraschade Hindenburg över Lakehurst utanför delstaten New Jersey och 36 passagerare och besättningsmedlemmar omkom i branden. Tragedin fångades på film, och världen svällde som ett tyskt luftskepp.

Hur farligt detta vatten är, och hur farligt det är, blev uppenbart för alla, och tanken på att människor lätt kunde flytta sina fötter under påverkan av denna gas blev plötsligt obehaglig. Nuvarande dödliga anordningar av denna typ innehåller inget helium, som inte brinner. Flygplan som det svenska företaget Pan American Airways blev allt mer populära och ekonomiska.

Dagens ingenjörer som är involverade i designen av flygplan av denna typ klagar på att före 1999, när en samling artiklar om hur man bygger ett luftskepp under titeln "Airship Technology" publicerades, var den enda tillgängliga referensen boken "Windship Design" av Charles Berge, scho viishla 1927 r.

Suchasni rozrobki

Tidigare inspirerades luftskeppsdesigners av idén att transportera passagerare och fokuserade sina ansträngningar på transport, som idag är otillräckligt effektiv inom luftburna transporter, bil- och sjötransporter, och är otillgänglig för bagage. oh områden.

Vi samlar ett gäng av de första sådana projekten. På sjuttiotalet testade en senior pilot från den amerikanska flottan, utanför New Jersey, ett aerodynamiskt deltaformat fartyg som heter Aereon 26. Men Miller fick slut på pengar efter den första försökspoleringen. Skapandet av en prototyp av ett vintagefartyg skulle kräva en enorm investering, och det fanns inte tillräckligt med potentiella köpare.

Tyska Cargolifter A.G. är upp till största möjliga kostnad i världen, som är värd över 300 m, där företaget planerade att ha ett heliumfyllt utsiktsluftskepp. Att en sådan pionjär inom denna bransch blev tydligt 2002, när företaget, inför tekniska svårigheter och tillhörande ekonomi, ansökte om konkurs. Hangaren, som byggdes om i Berlin, förvandlades senare till den mest kritiska vattenparken i Europa, "Tropical Islands".

I loppet om fjädrar

En ny generation av designingenjörer, med stöd av betydande affärs- och privatinvesteringar, håller på att omkonceptualisera tillgängligheten av ny teknik och nya material, och framgång kan vinnas i framtiden.Produktion av luftskepp. Förra året anordnade USA:s representanthus ett möte ägnat åt denna typ av flygtransport, som ett sätt att påskynda utvecklingsprocessen.

Under de återstående åren utfördes utvecklingen av luftskepp av flygidrottarna Boeing och Northrop Grumman. Ryssland, Brasilien och Kina började demontera sina prototyper. Kanada har designat ett antal fantastiska fartyg, inklusive "Sonny Ship", som ser ut som en uppsvälld smygbombplan med soliga batterier placerade över hela toppen av heliumfyllda vingar. Alla borde ta del av budbäraren för att bli först och monopolisera utsiktstransportmarknaden, som kan kosta miljarder dollar. Vid det här laget skulle jag vilja lyfta fram tre projekt:

• Engelska Airlander 10, producerad av Hybrid Air Vehicles - för närvarande det största luftskeppet i världen;
• LMH-1, företaget Lockheed-Martin;
• Aeroscraft, ett företag från Worldwide Eros Corp, skapat av immigranten från Ukraina Igor Pasternak.

Gör-det-själv radiobelagd ballong

För att bedöma de problem som uppstår under de vakna timmarna av dödliga enheter av denna typ, kan du använda ett barnluftskepp. Måtten är mindre, desto mindre de olika modellerna, som kan läggas till, och resultatet är större stabilitet och manövrerbarhet.

För att skapa ett miniatyrluftskepp krävs följande material:

• Tre miniatyrmotorer med en kapacitet på 2,5 g eller mindre.
• En mikroprimer med en vikt på upp till 2 g (till exempel DelTang Rx33, som tillsammans med andra delar kan köpas från specialiserade onlinebutiker, som Micron Radio Control, Aether Sciences RC eller Plantraco), som fungerar med en litium-polymer kärna. Var noga med att växla mellan kontakterna på motorn och primern, annars behöver du ett lod.
• Bra sändning från tre eller fler kanaler.
• LiPo-batteri med en kapacitet på 70-140 mAg och en extern laddningsenhet. För att säkerställa att batteriet inte överstiger 10 g krävs en batterikapacitet på upp till 2,5 g. Batteriets höga kapacitet säkerställer större strömförbrukning: vid 125 mAg når du enkelt detta värde på 30 minuter.
• Kabeln som ansluter batteriet från mottagaren.
• Tre små propellrar.
• Vugletseviy swiftlet (1 mm), winglets 30 cm.
• Depron lakan 10 x 10 cm.
• Cellofan, tejp, superlim och knivar.

Du måste lägga till en heliumfylld latexpåse till din väska. Antingen en standard eller något annat, vars vikt kommer att vara inte mindre än 10 g. För att nå önskad ände tillsätts en ballast, som är känd i världen som helium.

Komponenterna fästs på toppen med hjälp av extra tejp. Den främre motorn används för att köra framåt, och den bakre motorn är installerad vinkelrätt. Den tredje motorn är placerad i mitten av axeln och rätar ner. Propellern måste säkras med sin främre sida så att luftskeppet inte längre kan skjutas uppför. Limma motorerna med superlim.

Genom att fästa stjärtstabilisatorn kan du dra åt rörelsen framåt rejält, eftersom propellern trycker den lilla stjärtrotorn för hårt. Detta kan göras med depron och säkras med tejp.

Rörelsen framåt måste kompenseras med en liten höjning.

Dessutom kan du installera en billig kamera på luftskeppet, till exempel vikoristovuvan i nyckelringar.

Luftskepp

För att kompensera för inflödet av meteorologiska krafter och för att kompensera för förändringen i apparatens massa (i syfte att slösa bränsle för motorerna) för luftskeppets lyftkraft, kan ett lyftkraftkontrollsystem införas i detta lager , som den kan användas i. skalets lågdynamiska lyftkraft, som uppstår vid en ökad attack, och Det finns också ett sätt att komprimera atmosfärsluften och bevara den i ballonetter i mitten av skalet eller släppa den från ballonetterna. Dessutom, innan beklädnadslagringen, är gas (för gasförande) externa ventiler nödvändigtvis påslagna (för att förhindra att beklädnaden brister genom ökade krafter för att sträcka beklädnaden, med en ökad höjd på golvet och med en ökad temperatur i den ), samt Äldre ventiler på luftbalonetakh. Gasventilerna öppnas först efter att lufttrycket har avlägsnats helt.

På de första luftskeppen placerades besättningen, besättningen och kraftverket med tillförsel av bränsle i gondoler. Med åren överfördes motorerna till motorgondoler och en passagerargondol började bli synlig för besättningen och passagerarna.

Kärnan i skalet, gondolen och strukturen i designen av ett klassiskt luftskepp överförs till det enklaste gravitations- och aerodynamiska styrsystemet för orientering och stabilisering av enheten. Gravitationssystemet kan vara antingen passivt eller aktivt. Passiv gravitationsstabilisering fungerar som svar på stigning och rullning och ett golv med noll vätska, eftersom gondol(erna) är installerade under (i den nedre delen) av skalet (avdelningarna 2 och 3). I det här fallet, ju större avståndet är mellan skalet och gondolen, desto större motstånd har enheten mot inflöden som går sönder. Gravitationsstabiliseringen är aktiv och orienteringen påverkas av stigningen på vägen att röra sig framåt eller bakåt (längs enhetens senare axel) på grund av styvheten i enhetens design, så Kerovanisti krasht. Aerodynamisk stabilisering och flygplanets orientering styrs av stigning och kurs (riggar) med hjälp av stjärtenheten (aerodynamiska stabilisatorer och kermas) endast för den betydande flytbarheten av dess ytor u. Med låg fluiditet är effektiviteten hos aerodynamisk keramik otillräcklig för att säkerställa enhetens smidiga manövrerbarhet. På moderna luftskepp är det aktiva orienterings- och stabiliseringssystemet längs tre axlar alltmer stillastående, eftersom systemets sista organ stagnerar med den roterande propelleraxeln (i kardanupphängningen).

Förtöjningskonstruktionerna på de första fordonen bestod av hydrauliska linor - kablar på 100 eller fler meter rep som hänger fritt från skalet. När luftskeppet sänkts till önskad höjd drog den stora kajbesättningen i kablarna och drog luftskeppet till landningsplatsen. I år började man bygga förtöjningstorn för förtöjning av luftskepp, och själva enheterna var utrustade med en automatisk förtöjningsenhet.

Typer av luftskepp

Luftskepp, som tillverkas och opereras vid olika tidpunkter och fram till nu, indelas i följande typer, enligt följande metoder.

• Efter typ av hölje: mjuk, mjuk, hård.
• Efter typ av kraftverk: med en ångmaskin, med en bensinmotor, med en elmotor, med dieselmotorer, med en gasturbinmotor.
• Efter typ av krasch: vinge, med en propeller, med ett pumphjul, reaktiv.
• Kallas till som: passagerare, utsiktsplats, militär.
• Metoden för att skapa arkimediska krafter: med vicorstans av lätt gas, med vicorstans av varm vind (termiska luftskepp), kombinerat.
• Metoden att lyfta med lyftkraft: fylla lyftgasen, ändra temperaturen på lyftgasen, pumpa/förgifta ballastluften, kraftverkets dragkraft som förändras, aerodynamisk.

Dviguni

De största luftskeppen kollapsade med en ångmaskin eller köttstyrka. På 1880-talet installerades elmotorer. På 1890-talet började interna stridigheter stagnera kraftigt. Under hela 1900-talet var luftskepp utrustade med nästan uteslutande förbränningsmotorer - flyg och, på senare tid, diesel (på vissa plan och vissa moderna luftskepp). Hur vikoristerar ryssarna de blåsiga gwentiesna? Varto påpekar även sällsynta episoder av turbopropmotorer som stannar - i luftskeppet GZ-22 The Spirit of Akron och Radyansky-projektet D-1. I grund och botten går sådana system, eftersom de är reaktiva, förlorade på papper. Teoretiskt sett, beroende på designen, kan en del av energin hos en sådan motor användas för att generera jetkraft.

Polit

I luften styrs ett klassiskt luftskepp vanligtvis av en eller två piloter, där den första piloten huvudsakligen håller flygplanets riktning och den andra piloten ständigt följer flygplanets stigning och manuellt vid rodret eller stabiliserar dess position , eller ändrar tonhöjd på kommando av befälhavaren .5 ). Att få höjd och sänka luftskeppet, sänka luftskeppet genom att ändra höjden eller vrida motorgondolen - sedan dra den upp och ner. Utsläpp av ballast och utsläpp av gas i elden släpps sällan ut: gasen frigörs till exempel när elden släpps. På grund av denna egenhet hos skyttarna på Kaisers "Zepelins" är det viktigt att neka befälhavarens tillåtelse att skjuta från maskingevären för att inte oavsiktligt bränna ut vatten. Nuförtiden, oftare än inte, anförtros kontrollen av kritisk stabilisering av enheten till automatisering.

Förtöjning

Det tunga luftskeppet ZR-1 "Shenandoah" på kajen

Man undrar ofta vad ett klassiskt luftskepp från 1930-talet är. De kan landa vertikalt, som en helikopter - men detta är bara möjligt i närvaro av stark vind på grund av bristen på manövrerbarhet. I verkligheten, för att landa ett luftskepp, är det nödvändigt för människor på marken att plocka upp hydropipor (rep) som kastas från olika punkter på luftskeppet och binda dem till vissa markobjekt; Då kan luftskeppet dras till marken. Den enklaste och säkraste metoden för landning (särskilt för stora luftskepp) är förtöjning vid speciella bryggor.

Från toppen av förtöjningstornet kastade man ner hydraullinan, som var lagd med jord bakom vinden. Luftskeppet närmade sig fartyget från lovartsidan, och hydropropen tappades också från nosen. Människor på marken band dessa två hydropipor, och sedan drog de med en vinsch luftskeppet upp till guldfinken - dess nos var fixerad i klämhylsan. När det är dockat kan ett luftskepp lätt svepa sig runt en guldfink, som en väderflöjel. Luftskeppet kunde kollapsa upp och ner - detta gjorde det möjligt att sänka luftskeppet närmare marken för landande/avstigande och landande/avstigande passagerare.

När luftskepp samverkade med flottan användes speciella moderskepp utrustade med förtöjningar.

Tipi

Bakom designen

Genom design delas luftskepp in i tre huvudtyper: mjuka, mjuka och hårda.

I luftskepp av den mjuka och tunga typen, skalet för det gasförande köttet, som utvecklar den nödvändiga formen och vattenförande styvheten först efter att den gasförande gasen pumpats in i den under ett starkt tryck. Luftskepp av högklassig typ verkar vara synliga i den nedre (vanligtvis) delen av metallskalet (i de flesta fall sträcker det sig till hela botten av skalet) av fackverket. Rumpan på navzhorst-luftskeppet är luftskeppet "Italien". Kölfackverket bestod av stålramar av biflodsform, sammankopplade med senare stålsträngar. Framför kölfackverket var fäst en bogförstärkning, som bestod av stålrörsdelar av fackverket, fästa med tvärringar, och baktill fanns en akterförlängning. Fram till kölfackverket finns upphängda gondoler underifrån: kabinen och passagerarbostäderna var placerade i en och motorerna var placerade i tre motorgondoler. I luftskepp av denna typ uppnås den yttre formens beständighet genom det överdrivna trycket från bärgasen, som stadigt stöds av balonet - mjuka behållare, expanderade i mitten av skalet, som blåses upp av luften. I luftskepp av överladdad typ (utöver det övernaturliga trycket från bärgasen) tillhandahålls skalets ytterligare styvhet av en kölfackverk.

...den första lilla delen av ett sådant mjukt luftskepp, som ligger i att luftskeppet, beroende på vädret, antingen faller eller rätar upp på berget.<...> En annan nackdel med ett luftskepp utan ballong är den ständiga brandfaran, särskilt med högeffektsmotorer.<...> Den tredje delen av det mjuka luftskeppet förändras ständigt och dess form förändras ständigt, så gashöljet skapar rynkor och stora veck, som ett resultat av vilka den horisontella beläggningen blir otänkbar.

I solida luftskepp säkerställdes den ursprungliga formens beständighet av en metall (eller ibland trä) ram täckt med tyg, och gasen var i mitten av den stela ramen i påsar (cylindrar) gjorda av gasogenomträngligt material. Hårda luftskepp har ett antal brister som uppstod på grund av särdragen i deras design: till exempel är nedstigningen till en oförberedd jungfru utan hjälp av människor på marken extremt viktig, och parkeringen av ett hårt luftskepp på en sådan jungfru är vanligtvis inte fallet kändes som en olycka, eftersom den rangliga ramen med mer Att oundvikligen ha kollapsat i vinden, att reparera ramen och byta ut andra delar tog avsevärd tid för personalen, så produktiviteten hos de tunga luftskeppen var till och med hög.

Bakom principen om lyftkraftsutlösning

Luftskepp är indelade i:

• luftskepp som huvudsakligen förlitar sig på aerostatisk lyftkraft och till och med lätt aerodynamisk kraft, eftersom de går bortom skalet på det vikoristiska aerodynamiska skalet;
• hybridluftskepp.

För illaluktande gas

Baserat på typen av påfyllning är luftskepp indelade i:

• gasluftskepp som flödar som en bärgas på grund av mindre tjocklek, mindre styrka och mer vind vid lika temperaturer och tryck;
• Termiska luftskepp som sväller som bärgas värms upp i vinden, vars tjocklek är lägre än vindens överskottsskal, men temperaturen i mitten av skalet är betydligt högre än temperaturen på atmosfärsluften;
• vakuumluftskepp, i vilka skalet evakueras (i mitten av skalet finns det ingen vind);
• kombinerade luftskepp (så kallade aerostater av rosertyp).

Numera är det som bärgas huvudsakligen stillastående inert gas helium, oavsett dess lika transport och stora penetrerande egenskaper (plasticitet). Det förflutna stod stilla i det eldlösa vattnet;

Tanken med att lösa upp den varma luften ligger i luftskeppets reglerade flytkraft utan att släppa ut bärgasen i atmosfären - det räcker att sluta värma upp den varma luften efter att luftskeppet har avlastats, så att enheten respekteras. Stopparna på dessa sällsynta strukturer kan vara Thermoplane och det sista luftskeppet Canopy-Glider.

Det inre tomma skalet på luftskeppsskalet kan också fyllas med vicoristan för transport av gasliknande bränsle. Till exempel var en av de största fördelarna med luftskeppet Graf Zeppelin, jämfört med andra zeppelinare, en ersättning för driften av spränggasmotorer, vars tjocklek låg nära vindens, och byggnadens värmevärde. betyder att den är lägre än bensin. Detta gjorde det möjligt att avsevärt öka flygdistansen och eliminerade behovet av att dra åt luftskeppet i vibrationsvärlden (Bränsleförbrukning för Maybach-motorer lades till: bensin - 210 g och olja - 8 g per 1 hk/år, då men motorn förbrukade nära 115 kg bensin per år). Åtdragningen av luftskeppen resulterade i att en del av bärgasen släpptes ut, vilket skapade låga ekonomiska och flygsvårigheter; Dessutom ledde stagnation av spränggasen till att ett lägre antal viktiga bensintankar installerades på ramen. Blau-gas fanns i 12 volymer vid den nedre tredjedelen av luftskeppsramen, vars volym ökades till 30 000 m (för vatten i ett sådant fall gick 105 000-30 000 = 75 000 m förlorade). Bensin klättrade ombord när Dodatkova brann.

Teoretiskt är det möjligt att skapa ett vakuumluftskepp, ändra lyftkraften i vilket fall kan påverkas genom att ändra styrkan i mitten av skalet, så att inloppet in i skalet eller utloppet från det krävs på grund av mängden av atmosfärisk vind har detta ännu inte implementerats i praktiken.

För- och nackdelar med klassiska luftskepp

Aerodynamiska flygplan är ansvariga för att spendera ungefär två tredjedelar av motorkraften för att behålla sin kraft i vinden. Luftskeppet kan färdas i vinden praktiskt taget "kostnadsfritt" med hjälp av gasens drivmedel. Denna kraftfulla kraft för vatten och helium är dock cirka 1 kg per kubikmeter, så luftskepp överstiger avsevärt storleken på flygplan och helikoptrar.

En annan viktig egenskap hos luftskepp och de som å ena sidan med sina större dimensioner blir allt mer populära och kostnadseffektiva (i takt med att hudens plattare yta ökar). Å andra sidan kräver luftskeppets stora storlek skapandet av högspecialiserad och extremt dyr infrastruktur för dess drift och reparation.

Praktiska försök att skapa moderna luftskepp av stor popularitet, som till exempel Cargolifter AG, har inte lett till framgång tidigare på grund av bristande investeringar och underskattning av projektets komponenter från skaparna.

Fördelar

Nedoliky

• Ganska låg fluiditet är lika med flygplan och helikoptrar (vanligtvis upp till 160 km/år) och låg manövrerbarhet - främst på grund av den låga effektiviteten hos aerodynamiska tätningar i kurskanalen vid låg fluiditet och efter en kort tidsperiod. membranet.
• Fällbar landning tack vare låg manövrerbarhet.
• Försening i väderförhållanden (särskilt starka vindar).
• De mycket stora dimensionerna av de erforderliga hangarerna (elings), komplexiteten i besparing och underhåll på marken.
• Servicenivån för ett luftskepp, särskilt ett av stor storlek, är anmärkningsvärt hög. För moderna små luftskepp krävs i regel ett förläggnings- och sjösättningsteam så att det kan variera från 2 till 6 personer. Amerikanska militära luftskepp på 1950-1960-talet krävde cirka 50 sjömän för en säker landning, så efter uppkomsten av pålitliga helikoptrar drogs de ur tjänst.

Utvecklingshistoria

Första vattnet

Grundaren av luftskeppet är Jean Baptiste Marie Charles Meunier. Luftskeppet Menier Mav har fragment i form av en ellipsoid. Keratiniteten var ansvarig för driften av tre propellrar, som manuellt vrids runt av 80 osib. Genom att ändra gasflödet i ballongen med hjälp av en balonet gick det att reglera höjden på luftskeppets luftskepp genom att installera två skal – det yttre huvudet och det inre.

Ett luftskepp med en ångmaskin designad av Henri Giffard, som bygger på dessa idéer på mindre än ett halvt sekel, har gjort sin första flygning bara den 24 april. Denna skillnad mellan datumet för inträde av aerostaten (r.) och luftskeppets första flygning förklaras av antalet motorer för det aerostatiska flygplanet. Det tekniska genombrottet gjordes 1884, när den första fria flygningen på ett franskt militärt luftskepp med en elektrisk motor fullbordades La Frankrike Charles Renard och Arthur Krebs. Längden på luftskeppet var 52 m, volymen var 1900 m³, på 23 timmar täcktes det 8 km bakom en extra motor med en effekt på 8,5 hk.

Tim är inte mindre, apparaten var otillfredsställande och extremt tysk. Regelbunden vattning utfördes inte förrän förbränningsmotorn dök upp.

Cepelini

Cepelin över sommarträdgården

Tillverkningen av de första Zeppelin-luftskeppen började 1899 vid den flytande lagringsverkstaden vid Bodensjön i Zatoci Manzell, Friedrichshafen. Det organiserades på sjön eftersom greve von Zeppelin, grundaren av anläggningen, hade spenderat hela sitt läger på detta projekt och inte hade tillräckligt med pengar för att hyra mark för anläggningen. Det färdiga luftskeppet "LZ 1" (LZ stod för "Luftschiff Zeppelin") nådde en höjd av 128 m och balanserades av en rörelsebana mellan två gondoler; Det finns två motorer installerade på den nya bulan Daimler effekt 14,2 hk (106 kW).

Zepelins första flygning tog 2 dagar. Efter att ha förlorat mer än 18 skrov, landade fragment av LZ 1 bu av förstörelse på sjön efter att balansmekanismen för vagi gick sönder. Efter reparationen av enheten testades tekniken för det hårda luftskeppet framgångsrikt i de nuvarande fälten, vilket slog hastighetsrekordet för det franska luftskeppet La France (6 m/s) med 3 m/s, men detta är fortfarande inte tillräckligt för att få betydande investeringar från luftskeppsindustrin. Nödvändig finansiering avbröts för en förmögenhet. De allra första flygningarna av dess luftskepp visade tydligt utsikterna för dess efterträdare till de militära myndigheterna.

Modell av Tsiolkovskys ballong

Inför sina rika följeslagare hoppades Tsiolkovsky skapa en fantastisk vision för dagens värld - med en volym på upp till 500 000 m - ett luftskepp av styv konstruktion med metallhud.

Designtester av Tsiolkovskys idé, utförda av 30 flygplan från den sovjetiska socialistiska republiken "Dirizhablebud" (1932-1940, 1956, företaget utvecklades under ägandet av DKBA), visade ursprunget till prototypen oh-konceptet. Men luftskeppet fungerade inte på det sättet: de flesta av de stora luftskeppen brann genom många olyckor, inte bara i Sovjetunionen utan över hela världen. Oavsett antalet projekt för att återuppliva konceptet med stora luftskepp, måste du fortfarande stanna på designernas ritbord.

Bojove Khreshchennia

Utsikten att använda luftskepp som bombplan realiserades i Europa långt innan luftskepp användes i denna roll. G. Wells beskrev i sin bok "War in the World" (1908) utarmningen av hela flottor och platser av stridsluftskepp.

Istället för flygplan (rollen som bombplan spelades av lätta spaningsflygplan, vars piloter bar några små bomber), var luftskepp redan i början av världskriget en formidabel kraft. De mest aktiva luftsvävande makterna var Ryssland, som i St. Petersburg hade den stora "Air Float Park" med mer än två dussin enheter, och Nimechchina, som hade 18 luftskepp. Under alla tider som regionen deltog i världskriget var de österrikisk-ugriska styrkorna bland de svagaste. Den österrikisk-ugriska flottan längst fram under första lätta kriget hade bara 10 luftskepp innan den lagrades i armén. De militära luftskeppen låg i mellanordningen av chefskommandot; Ibland kändes stanken av fronterna och arméerna. I början av kriget tilldelades luftskeppen stridsuppgifter under överinseende av officerare från generalstaben som tilldelats luftskeppen. Och här tilldelades luftskeppschefen rollen som skiftofficer. Den stora framgången för designlösningarna av greve Zepelin och Schutte-Lanz-företaget är liten inom detta område, vilket innebär överlägsenhet över alla andra länder i världen, för med rätt val kan det medföra stor skada, skydd för djup intelligens. Tyska fordon kunde klara 80-90 km/år med en hastighet av 2-4 tusen. km och släppa massor av bomber på målet. Till exempel resulterade 14 skärar efter landningen av ett tyskt luftskepp på Antwerpen i att 60 budinki förstördes och ytterligare 900 skadades.

För ett hemligt närmande till snön var luftskeppen täckta med mörkt mörker. I det här fallet, på grund av bristen på grundlighet hos navigationsutrustningen under dessa timmar och behovet av visuell kontroll av ytan för att uppnå en exakt närmande till målet, inkluderade utrustningen för de militära luftskeppen gondolens vakter: låg- friktionsutrustning Vi använde telefon- eller radiokommunikationskapslar med skydd, som sänktes ner från luftskepp på kablar.

"Golden Age" av luftskepp

Restaurang på "Hindenburzi"

Salong på Hindenburg

Efter slutet av det första ljuskriget fortsatte USA, Frankrike, Italien, Tyskland och andra länder att ha luftskepp med olika system. Öden mellan det första och det andra ljuskriget bestäms av de nuvarande framstegen inom luftskeppsteknologin. Det första lättare flygplanet som korsade Atlanten var det brittiska luftskeppet R34, som sjösattes 1919 med en besättning ombord under flygningen från Lothian, Skottland till Long Island, New York, och sedan återvände till Pulham, England. 1924 ägde den transatlantiska flygningen av det tyska luftskeppet LZ 126 (som heter ZR-3 "Los Angeles" i USA) rum.

Anrop av en serie luftskepp

Det är viktigt att luftskeppens era slutade 1937, när det tyska passagerarluftskeppsfartyget "Hindenburg" stod i brand vid tidpunkten för landning i Lakehurst. Hindenburg, samt en tidig luftskeppskatastrof Winged Foot Express 21 Lipnya 1919 r. i Chicago, där 12 civila omkom, påverkade luftskepps rykte som pålitliga dödliga anordningar negativt. Fyllda med osäker gas brann luftskeppen sällan och råkade ut för olyckor; dessa katastrofer orsakade mycket större ruiner bland den tidens piloter. p align="justify"> Den enorma resonansen efter luftskeppskatastrofen var betydligt större än flygplanskatastroferna, och den aktiva driften av luftskepp avbröts. Det är möjligt att detta inte skulle ha hänt om Zepelins företag hade liten tillgång till en tillräcklig mängd helium.

Luftskepp klass K

På den tiden hade USA de största reserverna av helium, det tyska företaget vid den tiden kunde knappast skaffa heliumförråd från USA. Tim inte mindre, ambitiösa luftskepp, som luftskepp av M-klassen och K-klassen (M-klass luftskepp och K-klass luftskepp) med en nominell volym på 18 tusen. m³ och 12 tusen. m³ var den amerikanska flottan aktivt engagerad under andra världskriget som ett spaningsfartyg designat för att bekämpa tyska ubåtar. Deras uppdrag innefattade att upptäcka undervattensstyrkor och slå dem med lerbomber. I denna roll var stanken helt effektiv och stagnerade fram till tillkomsten av pålitliga helikoptrar. Dessa luftskepp utvecklade en hastighet på upp till 128 km/år och kunde hålla sig under flygning i upp till 50 år. Det återstående luftskeppet Klas K (K Ship) K-43 togs i drift i Berezny 1959. Det enda luftskepp som sköts ner under andra världskriget var den amerikanska K-74, som natten till den 19 juni 1943 attackerade undervattensfartyget U-134, som låg på ytan (vilket bröt mot bestämmelserna, så det var tillåtet att attackera älgar precis som Choven kommer att trassla in sig mer) vid Pivnichno-Skhidny-kusten i Florida. Ubåten markerade luftskeppet och blåste först ut elden. Luftskeppet, som inte släppte lerbomber genom operatörens tillstånd, föll till sjöss och sjönk på bara några år, 1 av 10 besättningsmedlem drunknade. Under det andra lätta kriget använde den amerikanska flottan dessa typer av luftskepp

• ZMC: luftskepp, med metallskal.
• ZNN-G: Luftskepp av G-typ
• ZNN-J: J-typ luftskepp
• ZNN-L: L-typ luftskepp
• ZNP-K: Luftskepp av K-typ
• ZNP-M: M-typ luftskepp
• ZNP-N: Luftskepp av N-typ
• ZPG-3W: Sentinel luftskepp.
• ZR: Luftskepp av stel konstruktion.
• ZRS: Luftskeppsforskning av stel design.

Radjanskijunionen har bara förlorat ett luftskepp under krigets timme. Luftskeppet B-12 togs i drift 1939 och togs i bruk 1942 för utbildning av fallskärmsjägare och transportutrustning. Fram till 1945 tjänade rocken 1 432 politier. Den 1:a 1945 togs ett annat luftskepp av klass B i drift i Sovjetunionen - luftskeppet "Peremoga" - som användes som minsvepare i Svarta havet. Det gick sönder den 21 september 1947. Ett annat luftskepp av denna klass - B-12bis "Patriot" - togs i drift 1947 och användes främst för att förbereda besättningar, parader och propagandabesök.

Katastrof

Skaparna av luftskepp ville inte ha grundläggande säkerhetsstrategier, men de var osäkra, eller billigt vatten istället för inert, eller dyrt och otillgängligt helium.

”... Världen har fortfarande en region där luftskepp kan utvecklas och bli allmänt använda. Detta är Radjanskijunionen från dess stora territorium, som är större än slätten. Här, särskilt på Sibiriens kväll, stärker fantastiska vyer en befolkningspunkt från en annan. Detta komplicerar vardagen på motorvägen och klättringen. Naturliga meteorologiska sinnen är mycket vänliga mot luftskeppsflygningar.
(Umberto Nobile, italiensk designer av luftskepp, som 1932-1935 bildade holdingbolaget "DIRIZHABLEBUD SRSR" / sedan 1956 - FSUE DKBA).

USA

Nuvarande luftskepp "Zeppelin NT", Nimechchina. Luftskepp av denna typ har flugit sedan 1990-talet av det tyska företaget Zeppelin Luftschifftechnik GmbH (ZLT) nära Friedrichshafen. Dessa luftskepp har en volym på 8225 m och 75 m vid botten. Stinken är betydligt mindre än de gamla zeppelinarna, som nådde en maximal volym på 200 000 m³. Dessutom är stanken i första hand av obemannat helium.

CL160 - flygningen av en vindjätte som ännu inte har anlänt.

Hangar (360 m gardinvägg, 220 m gardinvägg och 106 m gardinvägg)

Parkera "Tropical Islands" i hangaren

Hangarens inre utrymme (öka respekten på tre sätt i det nedre vänstra hörnet)

Företaget Cargolifter AG, som grundade sin stiftelse, grundades den 1:a våren 1996 nära Wisbaden (Nimeczina), och skapades för att tillhandahålla logistiska och tekniska tjänster för transport av stor och överdimensionerad last. Denna tjänst baserades på idén om ett luftskepp med hög kapacitet, CargoLifter CL160. Emellertid är detta luftskepp (volym 550 000 m³, djup 260 m, diameter 65 m, höjd 82 m) konstruerat för att transportera 160 ton bark över en sträcka på upp till 10 000 km, utan någon uppmaning, oavsett de viktiga skyldigheter den har. , Vikonnykh har denna galusi. Tim är en timme på militärflygfältet, som inte används som hangar, avsett för produktion och drift av CL160. Hangaren (360 m gardin, 220 m bred och 106 m curl), i sig ett underverk av teknik och fortfarande den största anläggningen, överstiger storleken på 1930-talets eling.

Men den tekniska vikningen (liknande designen av ett flygplan), utbytet av finansiella kostnader, såväl som den lilla termen att när grundarna gick in före övergången till självförsörjning, bestämde de sig för att slutföra projektet med risker - det var överens om att de hade till följd av försäljningen av aktier, medlen var otillräckliga för att slutföra projektet till slutet. Den 7 juni 2002 meddelade bolaget sin omöjlighet och att likvidationsförfarandet inleddes i början av den kommande månaden. Andelen av de 300 miljoner euro som vunnits vid försäljning av aktier till mindre än 70 000 investerare är som tidigare oklart.

Luftskepp vid Mystetstva

I kinematografi

• Ett antal Anime-verk, särskilt från Studio Ghibli, går tillbaka till luftskeppens "guldålder" som ett resultat av låga estetiska lösningar förknippade med flygnavigering.
• Sky Captain and the Light of the Future är en film av Keri Conran i dieselpunkstil.
• TV-serien Edge. Luftskepp är en viktig egenskap hos en alternativ värld.
• I filmen "Construction of Reception" slår dockan Zepelin med en Lewis-pistol. Du kan också använda skärmande aerostater.
• I filmen "The Golden Compass" är de viktigaste flygande anordningarna luftskepp av stel konstruktion.
• I filmen "Lafayette Squadron"
• I filmen "Baron of Chervony"
• I filmen "Indiana Jones and the Last Crusade"
• På filmen Zalizne Himlen är till för att begrava jorden, rymdskeppen har förstörts

I dataspel

Luftskeppet förekommer i ett stort antal datorspel av olika genrer:

• Command & Conquer: Red Alert 3: Airship "Kirov" (eng. Kirov luftskepp) - ett tungt luftskepp som utför funktionerna som ett viktigt bombplan. Piloten kan omedelbart aktivera en speciell raketmotor och sedan använda den tills luftskeppets integritet går förlorad. Det finns ett oändligt utbud av vibratorer. Vid hösttimmen börjar den majestätiska utbuktningen att bryta. Haj stilisering.
• Civilization IV: Beyond the Sword: Luftskeppet är den första attackenheten, det kan bara attackera enheter, bygga undervattensenheter och orsaka skada på vattenenheter.
• Earth Empire: Luftskeppet erövras av den tyska armén under det första ljuskriget.
• Vägen till Khon-Ka-Du är ett litet runt luftskepp som sitter på en plattform, när fienden dyker upp flyger den och flyger sakta till bombardement. Bomberna som släpps från luftskeppet är ännu tyngre (ungefär tre gånger så tunga som granatgranater). Tyvärr körs både plattformen och luftskeppet (före talet, i systemfilerna för grafiken kallade "luftskepp") helt enkelt in. "Luftskepp" är särskilt benägna att spilla om de sitter på sin plattform: få tillräckligt med strålning från murbruket och luftskeppet kollapsar från plattformen. På grund av sin låga kostnad är flygplansplattformar med luftskepp billiga och snabbt tillgängliga vid depån.
• Arcanum: Of Steamworks och Magick Obscura Kolben av gree fungerar som botten av luftskeppet som flyger från Caladona till Tarantu. Luftskeppet förstördes av pirater, på vilka det fanns flygplan som ännu inte hade setts i Arcanums värld.
• Syberia är ett dator- och videospel i quest-genren, ett spel i steampunk-stil. Du kan ta dig till Aralabad med ett automatiserat luftskepp eller på kosmodromen. Skyddsluftskeppet startar inte. Kate ber Sharov att förklara för henne hur man sjösätter luftskeppet. Astronauten hoppas att Kate ska göra sitt jobb - skicka honom till rymden vid installationen av Hans Voralberg. Kate bestämmer sig för att aktivera missilstartaren. Innan själva raketuppskjutningen förklarar Sharov hur man skickar upp luftskeppet.
• World of WarCraft - Luftskeppet är ett av huvudmedlen för överföring mellan huvudstäderna i olika raser och mellan kontinenter.
• Sabotören - tyska cepelin flyger över Paris
• Final Fantasy – de flesta spelen i serien har minst ett luftskepp, som fungerar som transportmedel för hjältarna fram till slutet av spelet. I vissa spel i serien fanns inte luftskepp (till exempel i Final Fantasy VIII, ett av de mest futuristiska elementen i serien, i stället för ett luftskepp, var det en rymdfärd).
• Fallout Tactics - du kommer att gissa att det före kriget, i området där kampanjen äger rum, fanns ett antal luftskepp, där de som levde kunde ha varit. En av dem vi såg hittades nära det brända luftskeppet i Oscelola-uppdraget.

Inom filatelin

Inom astronomi

Asteroid (700) Auraviktrix fick sitt namn efter det första snabba luftskeppet "Schütte-Lanz" (Engelsk) ryska , som översatt från latin betyder "seger över vinden." Asteroiden upptäcktes 1910 och antalet namn efter luftskeppets första flygning var 1911.

• Våren 1916 spred tyska kedjor över de ryska skyttegravarna en obscen karikatyr som föreställde Kaiser Wilhelm, som attackerade det tyska folket, och tsar Mikoli, en annan, mot Rasputins officiella organ.
• På början av driften av 102-ytan

LUFTSKIP "D-1500"

SAMLING AV FLERA ÖKADE KONSTRUKTIVA MODULER

Gromadske designbyrå för flyg

Kiev-2008 r

Huvudsyftet med ett aerostatiskt flygande fordon (ALV) - ett luftskepp - är transport av kommersiella varor som väger upp till 1,5 ton.

En speciell egenskap hos luftskeppet är förmågan att transportera komponenter som externa upphängningar och i mitten av luftskeppets gondolkropp. Dessutom kan du ta bort funktionerna patrullering, övervakning och tekniskt underhåll av gas- och oljeledningar, kraftöverföringsledningar etc. i lättillgängliga områden.

Under arbetet med denna design var de nödvändiga kommersiella strukturerna involverade i skapandet av ett litet mobilt informations- och koordinationscenter, från vilket kommersiell mat kunde distribueras direkt hos distributören. Till exempel, i de mycket lättillgängliga bergsregionerna i Karpaterna, bör förhandlingar föras om leverans av jordbruksprodukter till slättområdena. Liknande krav formulerades av affärsmän i Kina, Ryssland (tundran, Kaukasusbergen, etc.).

Den här roboten är på scenen för tekniska förslag. Det säkerställer konsekvent design och övergång till ytterligare designstadier, både preliminär och detaljerad design.

TEKNISKA EGENSKAPER

Zagalny Viglyad ALA

Syfte:

transport av passagerare och passagerare

Luftskeppslayout

Luftskeppet "D-1500" är en typisk representant för sådana luftskepp, som följer den klassiska cigarrliknande designen. Luftskeppet har en höjd av 64 m, skaldiameter 14 m, volym 7000 m3.

Luftskeppets skrov har en strömlinjeformad form, som bildas av ett mjukt, gasogenomträngligt sektionsskal, samlat från förvaringsskivor, som skapar skalformens meridionala konturer, som griper ihop i ändarna av nosen och stjärtkonen. formade, styva bad.

I mitten av skalet placeras och säkras en sektion av gastankar, utformade på samma avstånd från skalets yttre konturer.

Den nedre delen av skalet är utformad på ett sådant sätt att det finns ett speciellt kontaktledningsbälte i botten av skrovet vid huvudinsättningsplatsen, till vilken fackverket - den huvudsakliga lastbärande modulen med gondolen - är fäst.

Dess mest karakteristiska egenskaper är: den modulära designen av alla huvudkomponenter och sammansättningar, såväl som två bog- och två bakmoduler av dieselkraftverk med styrplattor som följer propellern för att styra förändringen i dragkraftsvektorn.

Strömdiagram över strukturen.

Rak, stickad i tvärsnitt, fackverket passerar genom mitten av membranet, följer den teoretiska konturen i den nedre delen av membranet och är fäst vid det bakom övergångsledningsbandet längs omkretsen. Luftskeppets kölfackverk har en stel fackverksbalkstruktur och innehåller 25 tvärgående lastbärande ramelement av en styv fackverkskonstruktion.

Måtten på kölfackverkets skurna ram (2,2 m x 1,9 m i mitten) gör att du manuellt kan placera enheterna i rörsystemen, tankar med ballast och eld, liksom de rörledningar som är nödvändiga för brandballasten. system, elektrisk kommunikation och luftskeppsutrustning . , kraftverk och luftskeppskontrollsystem. Passager till kraftverk, serviceområden etc har organiserats.

Stå mellan ramar 1,0 m.

Mät skärningen av huvudramen och stringerbalkarna till 80 mm x 100 mm i mitten av kölfackverket. Formen på tvärsnittet är stickad, eftersom den är den mest tekniskt avancerade. Bjälkarnas väggar är gjorda genom stansning från en tunn stålplåt med en tjocklek på 0,5-1,0 mm och sammanfogade med punktsvetsning.

I ändarna av balkarna är fäst- och gångjärnsförband svetsade.

Bakom ramarnas diagonaler, som är förstärkta med ramar och stringerbalkar, samt längs diagonalerna på ramfackverksramarna, finns kabelstag och stag för att säkerställa att kölfackverksstrukturen har styvhet och vridning.

Vid den nedre delen av kölfackverket, vid ramaggregaten, finns en inbyggd gondolluftskeppsupphängningsanordning. Hon har renoverat besättningshytten och passageraravsnittet på luftskeppet. På grund av luftskeppets betydelse är det möjligt att ersätta olika konfigurationslösningar av gondolen, som kan modifieras och monteras på kölfackverket med hjälp av överföringsenheter, vilket möjliggör frigöring av luftskepp av olika modifieringar.

Luftskeppsgondolen har en liknande struktur som kölfackverket och är mantlad på utsidan med skivor av 1,0 - 1,5 mm tjock glasfiberplast med hjälp av limnitade fogar. Det invändiga fodret, som tillhör luftskeppet, är tillverkat av dekorativa torra material med utmärkt värme- och ljudisolering.

ALA designdiagram

Kraftverk

Placeringen av kraftverk på luftskeppsskrovet är ordnad i par. två motorer vid främre delen av kölfackverket, två vid stjärtdelen.

De främre motorerna på kraftverken är insvepta i skruvar, som är utrustade med speciella fläktar, upp till 35?, med roderplattor, som gör att propellern kan ventilera från skruven vid den vertikala ytan av luftskeppet, vilket tillåter förändring. flödesbanor.

Tail power-enheter, utrustade med samma kerma-plan, är designade för att ventilera, vilket gör att jeten kan ventileras av vinden i riktning mot skruven i luftskeppets horisontella plan, vilket gör att kärnan kan drivas av luftskeppet längs banan. Detta gör att du kan ändra kraftverkens dragkraftsvektor och styra luftskeppet med noll hastighet under flygning och i svävningsläget, vilket underlättar luftskeppets manövrar under förtöjningsoperationer.

Luftskeppets kraftverk bygger på en dieselmotor, som serietillverkas, med en effekt på 100 hästkrafter. Motorerna är installerade i mitten av luftskeppet i speciella kölfackverk och drivs av skruvar, som sitter i ringmunstycken.

Motorerna försörjs med bränsle från speciella avfallstankar placerade i nära anslutning till motorrummen och bränsletillförseln till avfallstanken sker genom speciella rörledningar och huvudpumpar.luftskeppssystem.

Hytt för besättningen.

Luftskeppet "D-1500" har en volym på 7000 m3, en flyglivslängd på upp till 8 år, och det finns ett system ombord som har ett jordningssystem för besättningen i det främre lagret: befälhavaren för luftskeppet; en annan pilot (ställföreträdande luftskeppsbefälhavare); flygingenjör (flygtekniker) för ett luftskepp.

Kabinen för två besättningsmedlemmar är placerad på den främre delen av luftskeppsgondolen och är utrustad med nödvändig flyg- och navigeringsutrustning, samt luftskeppskontroller. Flygingenjörens arbetsplats är organiserad nära luftskeppets kölfarm och är utrustad med elektromekaniska anordningar för övervakning av driften av luftskeppets kraftverk och system, samt tillhörande kontrollelement.

Strukturdiagram av kabinen - besättningshytt

Gondolen är 14 m hög och har metallram och plasthölje. Underkonstruktionen, ramarna och ramarna är täckta med lätta och högkvalitativa paneler av polymermaterial. Gondolen är fäst vid kölfackverket bakom 8 övergångskraftenheter.

Gondolbelysningen och frontpanelen av genomskinlig plast säkerställer en klar sikt runtom.

Passagerarhytt.

I passagerarhytten, i den främre delen av kupén bakom pilothytten finns ett badrum utrustat med torrtoalett.

Längs sidorna finns det 2 rader med passagerarsäten för 10 personer, och ovanför dem finns hopfällbara väskor-behållare för förvaring av bagage och handbagage.

Om hytten inte är förseglad tillhandahålls uppvärmning och ventilation av ventilerade draganordningar på golvet för hela hytten. Individuell ventilation tillhandahålls av elektriska fläktar på sina ställen.

Vid demontering av sätena anordnas en sminkhytt. Den är avsedd för transport av föremål som kräver positiva temperaturer under vattningstimmen (i kombination med en upphängd behållare), för transport av stora föremål, samt föremål som är nära maximal kapacitet. Luftskeppets kapacitet, i sinnet , om svensken inte behöver navantage- rozvantazheniya i mozhlive trivale nerukhoma förtöjning av luftskeppet. Skåpbilarna som transporteras i skåpbilshytten kan styras på golvet.

Strukturdiagram över utsiktshytten i ALA-gondolen

Under sminkhytten finns ett sminkfat som mäter 7,7 m x 1,5 m x 1,9 m.

Strukturellt består fåfängakabinen av en del av gondolens bakdel. Sådana dimensioner gör det möjligt att transportera fördelar förpackade på pallar, såväl som ett stort sortiment av stora monofördelar.

För att säkerställa säkerheten vid utsiktsarbetet är sminkhytten försedd med en sminklucka med entrédörrar och en stege. Ett 1,3 m hål i huvudluckan placeras mellan ramens balkstolpar i nivå med ramen i gondolens bakdel.

Gasskal.

Som bärgas på ett luftskepp används inert gas helium och som manövreringsgas flegmatiseras vatten med helium (en säker helium-vattenblandning). Det luktar gas i hela luftskeppets skrov.

Som heliumogenomträngligt material för luftskeppets gasskal används ett rikt sfäriskt spetttygsmaterial, och för skalets yttre yta täcks polyesterväv från utsidan för skydd mot atmosfäriska sprayer av polyuretan med en speciell lackboll.

Gasbehållare som innehåller avgaser är fördelade i 3 behållare, som är anordnade i en serie liknande cylindrar. Stinkarna är slutna, hermetiskt förseglade strukturer som upprepar konfigurationen av luftskeppsskalets inre volymer.

Det speciella med utformningen av luftskeppets gascylindrar ligger i det faktum att de är fästa vid skalets sidodel och, när de är fyllda med gas, överförs trycket från den legerade kraften, som frigörs, till den yttre luftskeppets kraftskal

Den mellersta gascylindern har två speciella kontaktledningsbälten i mitten för att fästa kablarna till luftskeppets inre upphängning till luftskeppets skal.

Från de övre noderna på kölfackverksramarna passerar kablar genom speciella tätningsanordningar till de inre kontaktledningsbältena och sys fast i den övre delen av skalet. Detta tillåter om möjligt lika mängder vatten som faller från kölfarmen till gasreservoaren i mitt- och ändskalet.

Gasflaskan är försedd med en gasventil, utformad för att säkerställa automatisk frigöring och frigöring av bärgas från cylindern när trycket är överdrivet utöver den tillåtna gränsen. Ventiler och ventiler, med ringar av styvhet, avgasaxlar av gasflaskor är installerade i områden som råkar vara tätade med ändarna på gasflaskor.

Ventilen öppnas automatiskt när luftskeppet är på väg eller när det överhettas, när det inre trycket överstiger 40-50 mm. vatten Konst.

Bog- och bakgasflaskor är utrustade med ytterligare tomma tankar för att rymma växlingsgas. Ventilerna i dessa tomma tankar flyttar primusdrivningen från värmekabinen och tas bort från luftskeppsskalets avgasaxel.

De tomma utrymmena mellan skalet och gascylindrarna vikoriseras som luftfyllda ballonger och blåses upp genom rörledningar, från luftintagen som är installerade i propellrarna på luftskeppets kraftverk.

Strukturdiagram över ALA-gashöljet

Systemet för luftskeppsytan med bärgas består av hylsor med stor diameter (100-150 mm) - för mottagning av heliumgas från en gashållare, liten diameter - för mottagning av heliumgas från en högtryckscylinder, samt liknande beslag för att ta emot vatten från speciella gastankar.

Från de heliumfyllda beslagen finns en hylsa längs luftskeppet keel-fermi, i vilken det finns en individuell anslutning till hudgascylindern genom en ventil som överlappar. Hudventilen som stänger har en speciell indikator kopplad till en tryckmätare, som indikerar mängden gas som fyller hudens kapacitet.

Information om mängden gastryck i hudreservoaren visas också på flygdäckspanelen.

Stjärtfjädrar.

Luftskepps fjäderdräkt? - liknande, den består av 3 okrossbara stabilisatorer, som expanderas under snittet 120?, de övre installationerna är vertikala längs skalets symmetriaxel, vilket säkerställer större markfrigång (stå mellan de nedre ytorna vi stabilisatorer och jord).

Formen och arean på alla tre stabilisatorer och kermer är desamma och motsvarar ett minimalt gångjärnsmoment. Empennagens ram är gjord av tunnväggiga böjda stålprofiler. Stabilisatorerna är designade för att se ut som rymliga takstolar, så de kan stå lätt och ta en jämn form.

På stabilisatorer monterade på ledade kapell är aerodynamisk kerma installerad i raka linjer och höjder.

El-, radioteknik och flygnavigeringsutrustning

Luftskeppet har huvudsakligen elektriska, radiotekniska och flygnavigeringsmöjligheter, som används i stor utsträckning på flygplan.

Som ett resultat av besättningens elektriska livslängd används luftburna alternerande jetgeneratorer med en spänning på 115V, 400Hz (2 generatorer på varje sida), som induceras av motorerna i luftskeppets kraftverk.

De andra cylindrarna drivs av en konstant spänning på 27V, och det finns två statiska omkopplare.

Som en nödkälla för en konstant ström med en spänning på 27V används batterier för att tillhandahålla elektriska försörjningar av första kategori som är nödvändiga för ett framgångsrikt slutförande av driften av de viktigaste livsförnödenheterna.

Dessutom finns det ombord på luftskeppet en elförsörjning med en spänning på 6V, 400Hz för att belysa kontrollpaneler och ljuskablar, och en spänning på 220V, 50Hz för att driva vardagliga apparater.

Luftskeppets flyg- och navigeringsmöjligheter är integrerade i komplexet.

Komplexet sköts av två personer, som reserverar en åt varandra. Datorerna styrs från kontrollpaneler-indikatorer installerade på pilotens arbetsstationer.

Dessa fjärrkontrollindikatorer används för att övervaka kurströghetssystemet, kortdistansnavigeringssystem och radiokommunikation.

Huvudinformationen visas på en rikt funktionell färgindikator (8 x 6”) installerad på pilotens bas. Denna indikator används som en kontrollpanel för en väderradarstation, som visar trafikvägen som följer flygvägen.

Navigationssystemet för kurströghet interagerar samtidigt med satellitsystemet och interagerar med det automatiska styrsystemet och säkerställer att luftskeppet följer de angivna rutterna exakt.

Luftskeppet är också utrustat med radiotekniska anordningar för kortdistansnavigering, radiokommunikation, intercom-apparater, digitala brännare av fullständig och aktuell information, såsom "vän eller fiende"-sändningar.Tändningsljus som säkerställer autonom navigering och ankomst till en given given tidpunkt. plats i alla typer av automatiska system.

Kontroll över driften av luftskeppets motorer, elektriska och mekaniska system utförs med hjälp av ytterligare elektromekaniska anordningar som är installerade i pilotens kabin och i flygingenjörens tekniska avdelning.

När sikten för landningsljuset på luftskeppet blir låg, tänds landningsljuset på distans, och ett markvarningssystem installeras på luftskeppet för att samordna besättningens interaktion med markpersonalen.

Keruvannya polyotomsystem.

Luftskeppet D-1500 är utrustat med ett elektriskt och vattendrivet fjärröversvämningssystem.

Luftskepps luftskeppssystem D-1500:

kanaler för service av framdrivningssystem med dieselmotorer;

kanaler för att styra storleken och riktningen av dragkraftsvektorn för vindskruven i huden med flera installationer på luftskepp av framdrivningsmotorer;

kanaler för att styra avgasventilerna i speciella sektioner av gasflaskor och alla ballastföremål som används för att ändra legeringskraften och attacktrycket (diff) hos luftskeppet;

kanaler för styrning av aerodynamiska kermas direkt och i höjdled;

Luftskeppet D-1500 är utrustat med:

Flera kryssningskraftverk med dieselmotorer med bestämd spänning (varv) och vridmoment (dragkraft) hos en vinddriven propeller;

Aerodynamisk kerma - kerma direkt på den vertikala kölen och två sektioner av kermahöjd på vänster och höger konsol? - Formad fjäderdräkt;

gasdynamisk kerma, som har keramiska kermaytor och är gjuten: kerma direkt - bakom lindningsskruvarna i akterframdrivningskraftverken, vertikal kerma - bakom lindningsskruvarna i bogframdrivningskraftverken.

två keramiska utloppsventiler på gasflaskor (fram och bak - för en timmes eller separat kontroll av legeringskraften);

Kerovannye dräneringsventiler på ballasttankar (fram och bak - för en timme eller separat keruvannya med fusionskraft).

Dessa styrkanaler överför redundans (reservation) av strömförsörjning, elektriska, hydrauliska och mekaniska ledningar och mekaniska mekanismer.

Balanssystem.

Ballastsystemet är utformat för att styra luftskeppet nära ett vertikalt plan på grund av bristen på effektivitet hos aerodynamiska burar, eller parallellt med dem.

Vatten används oftast som barlast på ett luftskepp, eftersom det är den billigaste och enklaste att flytta floden. Den största nackdelen är att vid negativa temperaturer är det nödvändigt att tillsätta salt eller frostskyddsmedel för att sänka fryspunkten.

Zagalom, det finns 0,6 ton ballast ombord på luftskeppet. Hela ballasten är uppdelad i 2 ballaster: 0,2 ton landning och 0,4 ton gummi.

Tankarna droppar av smutsiga kranar.

Pumpar för pumpning, installerade i ballastsystemets huvudrörledning, gör att ballastens centrum kan flyttas vid behov, vilket påverkar luftskeppets stigning. Förutom dessa pumpar hälls vatten i tankar från markmonterade tankar.

Tankarna övervakas av elektriskt fjärrstyrda nivåsensorer. Alla elektromagnetiska kranar har fjärrkontroll. Detta gör att information om ventilen och ventilens ballastcentrum kan visas på kontrollpanelen när som helst.

Palivna-systemet.

Det huvudsakliga syftet med avfyrningssystemet är att tillhandahålla bränsle till luftskeppets kraftverk.

Kapaciteten för dieselbränsle på luftskepp är 750 kg.

Den är noggrant placerad:

4 tankar har en kapacitet på 100 liter vardera, belägna nära mitten av gasbehållaren;

i 2 tankar på 100 liter vardera, nära nosen och svansen på luftskeppet;

i 4 vattentankar med en kapacitet på 50 liter nära huden på 4 motorer.

Tankarna har en kapacitet på 100 liter och är placerade på avstånd från mitten av volymen för att säkerställa möjligheten att ändra luftskeppets centrering genom att pumpa bränsle mellan tankarna.

Vitra tankar av huden med flera motorer är loopade för att öka tillförlitligheten.

Sprinklersystemet är kopplat till en del av ballastsystemets tankar, som vid behov kan fyllas på med bränsle för att öka flödesområdet.

Bränsletanken innehåller dränering, och en nivåsensor med en 10-meters skala indikerar minsta tillåtna överskott av bränsle.

Alla kranar och elektriska pumpar är utrustade med elektriska fjärrkontroller. Kontrollpanelen för eldningssystemet ger när som helst information om överskottsbränslet och säkerställer möjligheten till: tankning, pumpning mellan tankar, bränsle, pumpning från kontrolltankarna och från dem.

Placering av förtöjnings- och förtöjningsutrustning ombord på ALA

Lager för förtöjningsutrustning

Lagret för förtöjnings- och förtöjningsutrustningen omfattar utrustning som är installerad ombord på luftskeppet och på kajplatsens mark och förtöjningsutrustning.

Innan förtöjnings- och förtöjningsutrustningen installerad ombord på luftskeppet, ligga:

Huvudförtöjningskabeln, fäst vid luftskeppets fören;

Akterförtöjningskabel som sträcker sig från luftskeppets akterdel;

Dessutom är luftskeppen utrustade med: vid den främre delen finns en främre bogservajer, i den aktre delen finns en bakre bogservajer. De främre och bakre bogservajerna innehåller inslag av autonoma elektriska vinschar, som gör att du kan justera kablarnas spänning. Båda kablarna kan samverka med luftskeppets förtöjningskablar.

Förtöjningsfaciliteter inkluderar:

kajen - maidan med en diameter på 800 - 1000 m, ett brett utbud av främmande föremål, hängande över 2 m;

planer utan träd och en maidan med en diameter på 400 - 500 m, i mitten av vilken det finns en pyramidformad pylon, överst på vilken det finns en gam som sveper sig runt en vertikal axel;

ballastvagn med utsikt på hjul som är självorienterande, installerad på en cirkulär styrväg täckt med asfalt;

samling av ballastrep med en belastning på högst 1,5 t, förpackade i påsar på 10 - 15 kg och placerade på 4 vagnar med hjul som är självorienterande;

balanseringsmetoder - vatten, sand, sand, etc.

Ovan jord förtöjningsanläggning

God eftermiddag, kära läsare, med vänliga hälsningar, projektet för att utveckla ett sensorstyrsystem för ett miniluftskepp är på gång.
Kontrolluppgifterna är luftskeppslinjens riktning. Ett enkelt fjärrkontrollsystem implementerades också.
Kontrollobjektet är ett miniluftskepp, avdelningar vid EIM, TTI SFU-avdelningen.

Malyunok 1 – En fantastisk utsikt över miniluftskeppet.

Projektet har följande meta: utveckling av ett system för teknisk vision för att identifiera linjen (hjulets banor); utveckling av växelkursregulatorn, som kontrollerar linjens position och riktningen för luftskeppets linje; frånkoppling av höjdregulatorn; utveckling av fjärrkontrollsystemet.

1. Analys av problemet och problemformulering

Utvecklingen av touch-kontrollsystemet genomförs på ett miniluftskepp designat på EIM-avdelningen.
Miniluftskeppet inkluderar ett skal på de dolda komponenterna, samt olika foliepåsar.

Hårdvarudelen av miniluftskeppet är infälld

• - enkelkortsdator raspberry pi;
• - vidvinkel internetkamera Genius WideCam 1050;
• - Ultraljudshöjdsensor hc-sr05;
• - Två elmotorer;
• - servodrivning för motordrivningsreglering;
• - Livsdelsystem.

Miniluftskeppets rotation runt den vertikala axeln påverkas av skillnaden i motorernas dragkraft. Luftskeppets höjdjustering beror på dragkraftsvektorn för de vertikala axelmotorerna.
Luftskeppets motorer kan ställas in på en maximal hastighet på 3200 rpm. / xv. Motorns driftspänning är 7,4 volt. Motorerna är åtskilda från mitten av luftskeppet med 25 cm och är placerade på luftskeppets lägsta punkt.

2. Tekniskt övervakningssystem

2.1. Strukturdiagram över det tekniska övervakningssystemet

Malyunok 2 – Blockschema över det tekniska visionsystemet för miniluftskepp.

Det tekniska övervakningssystemet består av hård- och mjukvarudelar. Hårdvarudelen ansluts till mjukvarudelen genom pilanslutningarna, där den genererade signalen överförs till MJPG-formatet.

Hårdvaran inkluderar en webbkamera.

Programvarudelen inkluderar:

• - kameradrivrutin för att ta videobilder i MJPG-format och ställa in kameran;
• - Bildbehandlingsmodul.

2.2. Explosion av funktionsdiagram

Baserat på resultaten av bearbetningsmetoden och algoritmen identifierades den tilldelade linjeretuscheringen (som kommer att indikeras i attacken mot ansiktet) i mjukvaruimplementeringen av attackdeluppgiften:

• - Justera videokamerans interna parametrar;
• - Visa bilder från kameran;
• - konvertera bilder från MJPG-format till HSV-färgformat;
• - organisera sökningen efter bandets område enligt färgschemat;
• - implementera en algoritm för att tilldela koordinater till tvärstångspunkten,
• - filtrerad, icke-röd signal;
• - implementera direkt integration mellan STZ-blocket och regulatorblocket.

Bilden tagen från kameran och konverterad till HSV-färgformatet placeras i opencv-biblioteket.

2.3. Algoritm

Tydligen, genom två punkter i rymden kan du lägga en rak linje. I denna situation placeras en förutbestämd linje framför miniluftskeppets tekniska visionsystem. Det första steget av bildbehandling kommer att vara att leta efter dessa två punkter genom vilka vår linje lades.
Intresseområdena i bilden är viktiga för att söka efter dessa punkter. Den optimala placeringen av det intressanta området kommer att vara mellan 1/3 av den vertikala delen av ramen och 2/3 av den. Fragmenten visar barnet med 4 blå linjer.

Figur 3 – Optimal placering av intresseområdet.

Kriteriet för optimal expansion av intressezonen ligger i det faktum att den nedre delen av intressezonen är vinkelrät mot miniluftskeppets botten, och den övre delen är inte placerad mellan ramarna, vilket minimerar störningen av bilden av zonen som kommer att tas bort Ja.
Höjden på hudzonerna är inställd på 10 pixlar.
Punkten på tvärbalken med linjen indikeras av kompatibiliteten för pixlar med en given färg. Färgrymd av det tekniska visionsystemet HSV.
2 steg av robotalgoritm för hudområdet av intresse.

1. Lämpligheten för en given färg lagras i en array, vars bredd är bredden på ramen som innehåller kameran. Arrayens skalelement har ett medelvärde på 10 pixlar enligt den intressanta zonen. Denna process beräknar i genomsnitt färgbruset som kommer från kameran. Arrayen innehåller 3 rader, som var och en motsvarar HSV-kanaler. Vid utgången väljer vi en endimensionell array, där värdena "1" tilldelas pixeladresser som motsvarar den givna färgen, och värdena "0" tilldelas pixeladresser som inte motsvarar given färg.
för(x = 0; x imageData + y2 * steg); r=data; g = data; b = data; h=b; s = g; v=r; ) h = (h + h + h + h + h + h + h + h + h + h) / 10; s=(s+s+s+s+s+s+s+s+s+s+s)/10; = 10; om ((h h2)&&(v>ss)&&(s>vv)) (st[x]=1;) annat (st[x]=0;)
2. Rikta in vänster och höger mellan zonerna med tvärbalken.
Inmatningsmatrisen kommer att innehålla två matriser av samma storlek. Nämligen їх st1 och st2. En algoritm för att fylla uppsättningar av implementeringar med en slinga, där processen ökar linjärt om elementet i inmatningsmatrisen är lika med 1, och ändras exponentiellt om elementet är lika med 1. є 0, och skrivs till målelementet av st1-matrisen. För att forma st2-matrisen ses inmatningsmatrisen från slutet. Som ett resultat kan arrayerna st1 och st2 presenteras grafiskt enligt följande (fig. 5)

Malyunok 5 - Grafisk visning av arrayerna st1 och st2.

Den bruna signalen är det största området som tilldelats färgen. Det finns några mindre problem med brus, som kan ses på babyns display 7. Koordinaterna för det maximala elementet i hjärtgrafen (st1) finns på höger sida av linjen som sträcker sig över intresseområdet. Koordinaterna för det maximala elementet i den blå grafen (st2) är den vänstra sidan av linjen som spänner över det intressanta området.
Lista
dubbelsumma=1; dubbelsumma2=1; för (x=0; x
Efter formning av arrayerna stl och st2, hittas de maximala elementen i arrayen och mitten av tvärzonen bestäms. Efter att ha kombinerat alla beskrivningar av åtgärden till en annan zon i tvärstången, vid utgången kan vi hitta koordinaterna för punkterna genom vilka linjen passerar.
Användningen av en utökad metod för att ange förtroendezonen i den främre ramen, efter objektet i den främre ramen, avvisades inte, eftersom denna metod visade gynnsamma resultat för brus i utgångsparametrarna. På samma sätt skulle denna metod inte förändra processorns processorkraft, eftersom vi helt enkelt kan räkna upp två arrayer med en bredd på 176 pixlar, och storleken på varje bild som ingår blir 176x144 pixlar.

3. Regulator direkt

3.1. Blockschema över regulatorn i en del av värmesystemet

Malyunok 4 – Blockschema över regulatorn direkt.

• - suddig regulator;
• - matematisk modul för linjerotation;
• - programvara PWM.

Hårdvaran i Raspberry pi består av en bcm2835-processor, som kopplar GPIO-kretsarna till resultaten av en mjukvaru-PWM.

Hårdvaruimplementeringen består av:

• - motorförare L293DNE;
• - vänster och höger elmotor.

Regulatorns blockschema härleds direkt från mjukvarudelen, som är baserad på en fuzzy regulator. Defasifieringsalgoritmen är Mamdani-algoritmen.
Användningen av en mjukvaru-PWM beror på närvaron av en hårdvaru-PWM i Raspberry pi-enkortsdatorn, som testas.
Motordrivrutinen stoppas för att förstärka PWM-signalen.

3.2. Design av en fuzzy controller.

3.2.1. Betydelsen av ingångarna och utgångarna från det skapade systemet.

Så, för den exakta passagen av ett miniluftskepp längs en linje, är det nödvändigt att rikta in både grenlinjen med luftskeppets axel och rotera längs samma axel, sedan kan du följaktligen inmatningsparametrarna för styrenheten ställa in variabel hastighetskontroll (OFF) och rotation (POV). Utgångsändringarna från styrenheten kommer att vara parametrarna för den utgående PWM-signalen vid den cellulära anslutningen. Effektändringen för vänster motor är markerad som (LEV), höger motor är markerad som (HÖGER)

3.3.2. Inställningar för hudens in- och utgångsfunktioner för anpassning till termiska förhållanden

Utgångsvillkoren för att tillhöra vänster och höger motorer skulle behöva ställas in baserat på de olinjära parametrarna för driften av motorn med en jämn ström och PWM-inflöde. Om en del av luftskeppsflödets fluiditet tillåter en något linjär variation av motorerna, sattes termerna som en idealisk motor med en absolut linjär karaktäristik.

Malyunok 5 - Villkor för utgångsändringar VÄNSTER och HÖGER.

Ingångsändringar till luftskeppets senare axel från linjen och rotation av linjen från denna axel tas bort som ett resultat av robotsystemet för den tekniska visionen och den matematiska modulen för utveckling av snittet, vars kamera є indikatorer av förvrängning. Indikatorer för kameraförvrängning kan placeras vid ingångstermerna VIDCL och POV. Eftersom noggrannheten i positioneringen och banan för att komma in i linjen inte beror så mycket som möjligt, kan det hända att distorsionsindikatorerna inte är korrekta. Vars förinställda termer justerades till kamerans distorsionsbilder och termerna bakom dem justerades inte. Termen ändrades ungefär så att det fanns tillräcklig mental funktion av systemet.

Malyunok 6 - Termin VIDKL och POV.

3.2.3. Utveckling av basen för anpassningsregler för det implementerade fuzzy-systemet

För att utveckla grunden för regler är det nödvändigt att definiera språkliga förändringar (termer) med tydliga, begripliga namn.

Malyunok 7 – Poznachennya termal.

Det framgår av namnet, doktorer, att miniluftskeppet styrs av differentialkraften på motorerna genom att installera termiska kopplingar.
regelblock:
Det kan noteras att medelvärdena varierar dagligen från ingångsvariabeln PW. Detta beror på det faktum att med korrekt orientering av luftskeppets senare axel längs linjen och riktningen ovanför den, är medeltemperaturen för dragkraften för motorernas ingångsvärden till mitten, vilket är felaktigt i dess position och luftskepp.

Detta suddiga system har en avfasifieringsalgoritm som kallas Mamdanis algoritm.
Denna algoritm beskriver ett antal steg som slutförs sekventiellt, där varje steg lägger till värdena från föregående steg till inmatningen.

3.2.4. Processanalys av ett fuzzy system

Att analysera robotprocessen. Korrelationsporträtt av regulatorn genererades. För de lägre är alla Y den ingångsföränderliga POV, alla X är den föränderliga ingången PÅ. Pixelfärgen återspeglar ingången från hudmotorn, vit färg är minimum, svart är maximum.

Figur 8 – Korrelationsporträtt av utgångsvärdena för fuzzy-systemet för vänster och höger flyttare, tvärsnitt av korrelationsporträtten.

I resten av bilden kan vi se resultatet av att omforma två korrelativa porträtt genom att koncentrera pixelsynen med samma färg och skuggning. Som ett resultat kan spänningen bestämmas för vilka ingångar det kommer att vara, dock samma betydelse för motorernas ansträngning. De karakteristiska svarta fyrkantiga ytorna vid kanterna ger kanttermer med en stympad topp.
Nedan visas resultaten av emulering av den luddiga styrenheten genom att skugga linjen i ramen, markerad med en röd färg. På höger sida av videon kan du övervaka den lika PWM-signalen för vänster och höger motorer. Den vänstra har rena, välorganiserade in- och utgångstermostater.

4. Höjdregulator

4.1. Blockschema över regulatorn

Malyunok 9 – Blockschema över höjdregulatorn.

Programmets genomförande består av:

• PI-kontroller för fuzzy logik;
• matematisk modul för utveckling av utbildning;
• programvara PWM;

Hårdvaran i Raspberry pi består av en bcm2835-processor, som kopplar GPIO-kretsarna till resultaten av en mjukvaru-PWM.

Hårdvaruimplementeringen består av

• Servodrift, som ändrar motorernas dragkraftsvektor;
• Ultraljudssensor HC-SR05.

4.2. Design av en fuzzy controller

4.2.1. Betydelsen av det slutna systemets in- och utgångar

Ingångsparametern för den luddiga delen av styrenheten är justeringen av målhöjden. Utgångsvariabeln är den proportionella delen av pi-stock hybridregulatorn.
Den integrerade lagringen är resultatet av hela systemet och implementeras helt enkelt som en ackumuleringsvariabel, som motsvarar servodrivningens position.

4.2.2. Inställningar för hudens in- och utgångsfunktioner för anpassning till termiska förhållanden

Vi ställer in enhetens utgångstemperaturer, vilket skapar en jämn fördelning av termer på ytan. Icke-linjäriteten för utsignalen från ett fuzzy system specificeras av termerna för indatavariabeln.

Malyunok 10 - Termi utgång ändra utgång

Ingångstemperaturen för den föränderliga slipningen på höjden som visas nedan.

Malyunok 11 - Termisk ingångstemperatur

4.2.3. Utveckling av basen för anpassningsregler för det implementerade fuzzy-systemet

För att utveckla grunden för regler är det nödvändigt att känna igen språkliga förändringar (termer) som lättbegripliga namn.

Malyunok 12 - Poznachennya termin

En direkt koppling av termer installeras vanligtvis.
regelblock:
YA Höjd: starkt nedåt, SEN Exit: mycket positivt
YA Höjd: nedåt, SEN Exit: positiv
YAKSHTO Höjd: daglig ventilation, DÅ Effekt: Noll
YAKSHTO Höjd: uppför, SEN Exit: negativ
YA Höjd: mycket spännande topp, SEN Exit: mycket negativ

5. Fjärrkontrollsystem

Fjärrkontrollsystemet är implementerat i en kontrollerad skillnad i dragmoment på motorerna. Principen för implementering av inställningar i datormotorer är att när du trycker på en knapp släpps dragmomenten smidigt och den släppta knappen roteras smidigt, på detta sätt kan skillnaden i motorns dragkraft bibehållas med vissa intervaller.

Överföringen av tangenttryckningssignaler sker via en trådlös Wi-Fi-kanal med hjälp av ssh-protokollet, medan markbasstationen (PC) skickar tangenttryckningar till en fjärrdator.
Att sända en videoström kan göras på samma sätt genom ssh-protokollet, vilket gör att du kan fånga skärmen på en fjärrmaskin.

6. Experimentell undersökning av systemet

Systemet designades och testades i laboratoriets sinnen. Det tekniska visionsystemet känner igen linjens position och överför koordinaterna för tvärstångspunkterna direkt till regulatorblocket.

Drift av det tekniska övervakningssystemet

Överflygning av miniluftskeppet

Stabiliteten för direkt- och höjdkontrollsystemet skulle kunna uppnås genom att välja en koefficient. proportionell ökning av utflödet från fuzzy-systemet.

Figur 13 - Position för dragkraftsvektorn för luftskeppshöjdsensorn. Höjden är inställd på 80 cm.

När man tog emot dessa data fanns det en hög nivå av brus i signalen från sensorn, lyckligtvis fanns det inget filter för signalen i systemets design. Anledningen till att filtret inte störde signalen var ett sensortest, som visade en liten brusnivå i sensorsignalen. Testet utfördes på ett obevakat system, vilket tydligt gjorde det möjligt att noggrant generera och mata ut en signal från sensorn. I ett riktigt system var luftskeppets fungerande datorsystem fullständigt skadat, vilket resulterade i en felaktigt avläst sensoravläsning. Bruset på grafiken för den direkta dragkraftsvektorn kan inte korrigeras, så servodrivningsfragmenten kommer inte att kunna rotera under avskärningsuppgifterna. Servodrivningen justerar endast svängen till medelvärdet mellan de två blinkersen. Medelvärdena är lätta att se på grafen.

Eftersom själva höjdkontrollsystemet är i problem är det uppenbart att det behöver flytta fram inställningen av dragkraftsvektorvärdet. Situationen skulle kunna korrigeras genom en annan ingångsändring, "slipningens jämnhet", som kunde förutsägas och kontrolleras i förväg, eller helt enkelt korrigeras av PID-regulatorn.

Under testningen verifierades alla realiserade keramiska block. Driften av det tekniska övervakningssystemet baserades på tyst och bullerfri igenkänning av ledningen i handfaten, upplyst av dagsljuslampor. Dessutom upptäcktes vissa funktionsfel i värdeinställningarna för den vänstra motorn, vilket gjorde det omöjligt att korrekt korrigera det luddiga styrsystemet direkt, annars skulle sådana hjärnor vara ansvariga för att passera i en rak linje. Brister i kontrollen upptäcktes, som kännetecknas av ett skarpt svar från regulatorn när linjen flyttas nära varandra.

När vi testade videoinspelningar var det själva början av systemet som gjorde att vi kunde formulera formlerna.

Metoden för att styra luftskeppet innefattar att styra motorerna, övervaka parametrarna för luftskeppets roder från kontrollcentralerna i för- och akterdelarna, vilket kan ändras genom att ändra funktionen och fästa botten på skalets luftskepp. I detta fall skapas luftskeppslindningarna i ett vertikalt och/eller horisontellt plan. Det roterande luftskeppet har ett styvt skal i form av en ellipsoid med en bärgas, motorer med skruvpropellrar, identiska gondoler med linjens huvud- och reservkontrollcenter i luftskeppets bog- och akterdelar, som lockfångenskapen från botten till skalet och vikonani med möjlighet att byta funktioner. Luftskeppet är utrustat med oförstörbara korsliknande fästen i änden av fören och akterdelarna, och har reversibla motorer med skruvarmar, som är installerade på fästenas tvärstänger. Det tekniska resultatet är ökad tillförlitlighet för kontroll. 2 n.p. f-li, 2 il.

Vinakhid bärs till poolens galusa.

Rive av teknik

Framför luftskeppet. Samtliga drivs av skruvar och aerodynamisk kerma längs med kursen och höjden, vilket påverkar energiflödet av de vindströmmar som träffar. I alla av dem är rotationen av det vertikala eller horisontella planet resultatet av följande sekvens av åtgärder:

Luftskeppet ges fart, för vilken kerma hanteras effektivt;

Vrid kerman till kursen eller höjden, vilket är hur man roterar luftskeppet enligt energin från vindströmmarna som strömmar in;

Följ värdena för luftskeppets rotationsriktning;

När luftskeppet når ett visst varv av det önskade värdet, ställs kerman till cob-läget.

Med noll hastighet på luftskeppet, för mycket vind och betydande tröghet hos luftskeppet, är tiden det tar att svänga, särskilt nära hörnet, över 90°, och dess bana kan vara oacceptabelt stor. Det är möjligt att alla luftskepp som är omöjliga att flytta "bakåt" - akter framåt, eftersom dess aerodynamiska design är statisk och statisk, alltså. instabil. Ändra den räta linjen med 180° enligt den klassiska metoden, som beskrivs ovan, för att utföras i den längsta timmen och den hittade banan.

Luftskeppet tar formen av en sfär och sparar nivån av astatism i det aerodynamiska schemat när man ändrar roverens riktning till 180°, och sådana scheman har en noll säkerhetsmarginal. Huvudkontrollen av luftskeppet utförs genom att utfärda kommandon och instruktioner från kontrollcentralen på marken och till kontrollenheterna ombord genom mottagaren, placerad i mitten av enheten. Därför är området för det keramiska golvet omgivet av en solid, halvsfärisk kropp och siktområdet för enhetens rotationsaxlar med axiell symmetri från marken, som i nuvarande lokaliseringssystem tas upp till några kilometer.

Anordningen för det största antalet tecken undviks med den föreslagna utgången, som accepteras som den närmaste analogen.

Rozkrittya vinakhodhu

Kärnan i den föreslagna metoden för att kontrollera luftskeppet ligger i luftskeppets rotation på de vertikala och/eller horisontella planen för att byta ut funktionen hos luftskeppets bog och akter för att rädda aerodynamiska stabilitetssystem.

Kärnan i ett roterande luftskepp är dess symmetri längs den vertikala axeln Z, som passerar genom dess tyngdpunkt (avd. Fig. 1 och Fig. 2). När för- och akterdelarna av skalet 1 är färdiga, säkerställs de av reversibla motorer med skruvhuvuden 2 och 3, placerade parvis vid ändarna av korsliknande konsoler 4, vilka är vikta från vertikala och horisontella tvärstänger. Kontrollcentralen på nosen 5 är den huvudsakliga och kan även vara en reserv. Matningskontrollcentralen 6 är en backup och kan bli den överordnade.

Det förklaras att situationen håller på att förändras:

Förbättra hårdheten och hållbarheten hos luftskeppet;

Inkluderandet av ytterligare rörelse till luftskeppets tyngdpunkt i rymden under horisontell och vertikal rotation och motsvarande driftsekonomi för mekaniska anordningar;

Ökad tillförlitlighet av keruvannya.

Egenskaper för vininmatningen

Uttalandet av metoden för att serva ett reversibelt luftskepp kommer att träda i kraft inom en snar framtid.

När luftskeppet svänger mindre än 90°:

När önskat varv har uppnåtts blinkar motorerna 2 och 3.

Aktens funktion ersätts av nosens funktion, och nosens funktion ersätts av akterns funktion;

Kontrollcentret för fören 5 är inställt att vara reserv, och kontrollcentret för aktern 6 ska vara huvudet;

Följ förändringen runt svängen;

När svängen når ett värde som ligger inom den normala skillnaden mellan de erforderliga värdena och 180°-värdena vibrerar motorerna.

Designen av ett roterande luftskepp är baserad på identiteten och axiella symmetrin hos luftskeppets för och akter och dess reversibilitet - förmågan att ge dem funktionerna för antingen fören eller aktern. Det icke-flytande skalet på det roterande luftskeppet 1 Vikonan har utseendet av en elipsoid med en långvarig vikt "nos-feed" och är utjämnt med korta tvärgående och vertikala axlar (avd. Fig. 1, Fig. 2). Bog- och akterdelarna av det bärande skalet på det första luftskeppet är symmetriska längs den vertikala axeln Z, som passerar genom dess tyngdpunkt. I änden av fören och aktern är korsliknande fästen 4 installerade för att stödja de vertikala och horisontella tvärbalkarna i hela strukturen. I ändarna av tvärbalkarna installeras nya reversibla motorer med nya skruvarmar 2 och 3. I detta fall vrids arm 2, flyttad i ändarna av de vertikala tvärbalkarna, för varv i vertikalplanet och armarna 3 flyttas på ändarna av de horisontella tvärbalkarna är förstärkta för svängar i horisontalplanet. Bogen och aktergondolerna är fästa underifrån på skalet. Boggondolen inrymmer huvudets kontrollcentral 5, som möjligen kan bli en reserv. Den aktre gondolen inrymmer en reservkontrollcentral 6, möjligen den övre. Motorerna 2 och 3 och gondoler är placerade symmetriskt längs Z-axeln, så att de passerar genom luftskeppets tyngdpunkt.

Kort beskrivning av stolen.

Baby 1 visar en frontal (senare) projektion av det roterande luftskeppet.

Malyunka 2 visar en profil (tvärgående) projektion av det roterande luftskeppet.

Effektiv vinutgång.

Låt luftskeppet stå stilla inför för mycket vind, annars kollapsar det jämnt och stadigt. Sedan kommer proceduren för det reversibla luftskeppet att utföras i sinom tid.

Vid vridning mindre än 90°:

Inkludera motorerna 2 och 3, flyttade längs ett vertikalt eller horisontellt plan, symmetriskt på en tvärstång av den korsliknande konsolen 4, på en senare linje - parallellt. Direktlindning av skruvarna ställs in på ett sådant sätt att luftskeppet lindas runt viktcentrum i den givna riktningen. Byt omslag direkt genom att vända motorerna;

Följ förändringen runt svängen;

När önskat varv nås, brummar motorerna.

När fasen för ytterligare acceleration av luftskeppet är avstängd och den ytterligare rörelsen av mitten i rymden är avstängd, är svängen snabbare och mer ekonomisk än dess analoger.

När du vänder 90°:

Ändra akterns funktion till näsans funktion, och näsans funktion till akterns funktion;

Kontrollcentret för fören 5 kommer att vara reserv, och kontrollcentret för aktern 6 kommer att vara huvudet.

Inkludera motorerna 2 och 3, flyttade längs ett vertikalt eller horisontellt plan, symmetriskt på en tvärstång av den korsliknande konsolen 4, på en senare linje - parallellt. Den direkta lindningen av skruvarna är inställd på ett sådant sätt att luftskeppet lindas runt tyngdpunkten i en utdragen rak linje. Byt omslag direkt genom att vända motorerna;

Följ förändringen runt svängen;

När svängen når ett värde som är lika med skillnaden mellan de erforderliga värdena och 180°-värdena, blinkar motorerna.

När du vrider 180° eller backar:

Akterns funktion ändras till näsans funktion, och näsans funktion ändras till akterns funktion,

Kontrollcentret för fören 5 kommer att vara reserv, och kontrollcentret för aktern 6 kommer att vara huvudet.

I de andra två fallen, för den praktiska funktionen av nosen, kontrollcentralen och den faktiska svängen, vars absoluta värde är mindre än 90°, resulterar i en ytterligare fördel i svänghastigheten.

Det roterande luftskeppets 1 icke-ytaskal är av den hårda typen och är fyllt med vatten eller helium. Den är gjord av plåtkompositmaterial i form av en ellips med en långvarig vikt "carry-feed" och är utjämnad med korta tvärgående och vertikala axlar (avd. Fig. 1, Fig. 2). Bog- och akterdelarna på bärskalet på 1 luftskepp är symmetriska längs den vertikala axeln Z, som passerar genom dess tyngdpunkt. Vid änden av fören och aktern är korsliknande fästen 4 installerade för att stödja vertikala och horisontella tvärstänger av kompositmaterial. I ändarna av tvärbalkarna installeras nya reversibla motorer, till exempel elektriska, med nya skruvdrivningar 2 och 3. Motorer 2, monterade i ändarna av de vertikala tvärbalkarna och påslagna skarpt, vrids för varv vid vertikala ytor i . Motorer 3, roterade vid ändarna av de horisontella tvärsnitten och påslagna på ett symmetriskt sätt, vrids för att vrida horisontalplanet. Längs vägen, sätt på alla motorer tills luftskeppet rör sig framåt. En timmes reversering av alla motorer utförs tills motorn byter direkt. Fästa underifrån på skalet är bog- och aktergondolerna, som är gjorda av kompositmaterial, som inrymmer identiska cervikala centra 5 och 6. Huvudkontrollcentret 5, som en backup, kan placeras vid gondolen på fören. Reservstyrcentralen 6 kan möjligen vara placerad vid aktern på gondolen.

Att öka tillförlitligheten hos det roterande luftskeppet och dess kontroll uppnås genom att duplicera kontrollcenterna och huvudmotorerna.

Dzherela Information

1. UDC 629.73(09) Boyko Y.S., Tur'yan V.A. Den blå världen håller på att dö. - M: Mashinobuduvannya, 1991. 128 h: sjuk. ISBN 5-217-01369-9.

2. Patent UA 2003596 C1 (Luftschiffbau Zeppelin GmbH), 1993-10-30.

3. USA-patent 1648630 (Ralph H. Upson), 1927.

4. Patent JP 6278696 A (SKY PIA KK), 1994-04-10.

1. Metod för luftskeppsmontering, som innefattar motorstyrning, styrning av luftskeppets roderparametrar från luftskeppets centrum i för- och akterdelarna, som kan ändras med möjlighet att ändra funktion och fästa underifrån på luftskeppsskalet en padda som påverkas av det faktum att reversibla motorer med skruvar installerade på tvärbalkarna av okrossbara korsliknande fästen vid ändarna av fören och aktern, vilket skapar luftskeppets inlindning i vertikal- och/eller horisontalplanet.

2. Ett roterande luftskepp, som har ett styvt skal i form av en ellips med en bärgas, en motor med skruvpropellrar, identiska gondoler med huvud- och reservkontrollcenter i luftskeppets I för- och akterdelarna, som bifogas från botten till skalet och vikonana med möjlighet att byta funktioner, så Genom att tillhandahålla okrossbara korsliknande fästen i ändarna av fören och akterdelarna, finns det vändbara motorer med skruvarmar, som installeras på tvärbalkarna på fästena.

Liknande patent:

En grupp av utgångar förs till de dödliga anordningarna från närheten av bärgasens lyftkraft. Ett luftskepp med elmotor och vingar för passagerare och utsiktsplatser, som byts ut, kännetecknas av att luftskeppets vingar för passagerare och utsiktsplatser är placerade på sidorna, fästa i botten av skrovet Vom har kontroll över luftskeppet och är utbytbar. Luftskeppets kropp är gjord av mjukt syntetiskt material. Inlopps- och utloppsmunstyckena i vindkraftverkets vinddrivna kanal har en diameter som är lika med luftskeppsskrovets tvärsnittsdiameter. På massaskrovets yttre torra foder sitter fotoceller från ett solkraftverk. Tillförseln av elmotorer till de vinddrivna skruvarna drivs av en växelriktare, som omvandlar det konstanta flödet till ett variabelt flöde, kopplat till både kraftverk och batterier med ledningar. I mitten av det förseglade kontrollrummet: utgång till fästplattformen som finns längst ner i kontrollrummet. Arbetssättet för luftskeppet kännetecknas av närvaron av en rund landnings-landningsplattform som sveper runt dess centrum, förtöjningar på landnings-landningsplattformen, låsande plattformsstänger och låsanordningar på plats. Förstärkningen utförs med hjälp av ytterligare starka stänger som är placerade i dräneringsrören, kanaler som är förstärkta för att passera ut ur de inre utrymmena och landningshydraulikcylindrar i landstället.ї plattformar. Gruppen resenärer uppmanas att snabbt stiga av och plocka upp passagerare. 2 n.p. f-li.

Vinet förs till ytan av den luftflytande apparaten. Den flytande apparaten inkluderar en åtta-sektionerad fackverk med elektriska brytare i ändarna, säkerhetssystem, orientering, länkage och automatisk kontroll. I mitten av det åttaväggiga fackverket finns ett pneumatiskt polymerrör, som är vikt i hermetiskt isolerade sektioner, förstärkt med polymerbågar och fäst ihop med låsfogar, som hålls i vertikalt läge för ytterligare assistans automatiska spännanordningar. När det är fyllt med lätt gas skapar polymerröret en lyftkraft som kompenserar för kraften som stiger till fackverket. Vinakhid skapas direkt av den dödliga apparaten, han orienterar sig väl i det öppna rummet. 1 lön f-li, 2 il.

Vinet ska transporteras till transportmedel som rör sig. Transportenheten innefattar en transportmodul och i anslutning till den en ansluten modul som transporteras. Transportsystemet är vikorysts, eftersom det förstör den arkimedeiska styrkan och rörelsen från olika typer av fel, till exempel skruvar. Transportmodulen för transportenheten för det blåsiga mediet innehåller en ringbas med grupper av skal med konstant och föränderlig volym, utspridda i en liten mängd, utrustad med flytkraftsvärmesystem, motorer med elektriska drivningar, batteriladdningssystem in för nya energikällor på genomströmningselektriska generatorer, värmesystem och anordningar för att flytta transportenheten längs marken. Transportmodulen för transportenheten för vatten- och/eller undervattensmediet inkluderar ett transformerbart skrov, utrustat med ett keramiskt flytsystem, elektriska drivsystem och roderkontrollsystem och extern styrning. Det är viktigt att ta med en hård del i modulen som ska transporteras. Det är möjligt att skapa ett ekonomiskt universellt transportsystem. 3 stjärnor att 6 lön f-li, 17 sjuk.

Viner kan transporteras till dödliga enheter lättare med luft- och atmosfärreningsanordningar. Den legerade gas- och sågrengöringsapparaten inkluderar cigarrliknande höljen, ramfästen, stabilisator, kermo och två flygringar. På konsolerna, fästa på ramens sidoytor, finns två marscharmar - två elmotorer med en propeller vid ringvindaren, med en variabel dragkraftsvektor. I mitten av det centrala skalet finns en styv kropp av ett elektrostatiskt filter, som är placerat på toppen av metallnätskärmar - positiva elektroder, mellan vilka det finns upphängda koronanegativa elektroder. Ramen har en förstärkt vinge, täckt med element av ett solbatteri, och i botten finns en reservgaskudde för att nå höjder. Vinahid ändrar direkt koncentrationen av slösaktiga och aggressiva gaser. 4 il.

Vinet förs till ytan av den luftflytande apparaten. Den vindflytande apparaten, som används för vinddrivna taxibilar, har en icke-stödjande fackverk, ett skal, fyllt med gas som är lättare i vinden, brott i utseendet på de vinddrivna skruvarna, ett säkerhetssystem, orientering, koppling och automatisk styrning. I mitten av gården, som bär, finns en tjock kupol gjord av lättviktsmaterial, fylld med gas som är lättare än luft, belagd med element från ett solbatteri. Intill badhuset finns ett däck kopplat till hytterna. Längs ramens omkrets finns indragna maskinsektioner med roterande skruvelektriska brytare med variabel dragkraft, och i botten av ramen finns indragna grepp för att fästa väsentliga behållare. Vinakhid avancerade direkt nivån av vattensäkerhet. 2 il.

Det är viktigt för en grupp resenärer att föras till piloterade transportfordon (MTV) för flygningar till när och fjärran utrymme. På TZ-ramen finns en modul av keramisk aerostatisk flytkraft, elmotorer med skruvpropellrar, enjetmotorer med tankar av förbränningsmotor och oxidator, samt energiförsörjningssystem och kärnkraftsförsörjningssystem, befolkning och teknisk utrustning. hamnar för rymdfarkoster. Flytkraften hos modulerna säkerställs genom att pumpa sällsynt heliumteknisk vätska från tankarna och dess förgasning under dessa modulers kupolstrukturer (returprocessen överförs). Vid TZ kan en vagga installeras för att rymma en raket med brun utsikt som skjuts upp eller går ner från rymdbanan. Det tekniska resultatet är utbyggnaden av transportsystemets funktionella möjligheter för detta ändamål. 2 stjärnor att 3 lön f-li, 13 ill.

Vinakhid relaterar till tekniken för sjösim. Motorn på det Viconiska luftskeppet ser ut som en vinddriven propeller som bär all den spaden. Allt är täckt med ett tjockt skal, vilket gör det lättare att hämnas gasen från vinden. Spaden är uppdelad i sektioner och fäst vid skalstationen längs en skruvlinje. Spadens blad passar mot varandra / står efter varandra på samma sida. Vinakhid förbättrar direkt luftskeppets manövrerbarhet. 2 lön f-li, 3 il.

Vinakhid kommer att bäras till simhallens galusa